ARToolKitの安定化　その②　関係値計算の概要

「ARToolKitの安定化　その②」は、関係計算時の動作についてです。




BGM：エコテロニカ（sansuiさん）

 今回のプログラムでは、３Dモデルの補完の際に用いる関係値を、事前に計算しなければなりません。
しかし、その計算はほぼ自動で行われます。

○計算時の動作は、大まかに言って以下のようになります。

１．モード切替
    プログラムのモードを、計算用に切り替える

２．マーカーの認識
    画面内のマーカーを認識して、各マーカー座標系からカメラ座標系への変換行列を求める（ここまでは今までと同じ）

３．マーカー間の関係を計算
    マーカーが複数見つかった場合は、それぞれの変換行列を用いて、
その関係行列（マーカーA → マーカーB という座標系変換行列）を計算する。

４．関係の平均値を計算
    これをフレーム毎に行っていき、関係行列の平均値を計算する。

５．計算情報を描画
    平均値のサンプル数や誤差も計算し、この情報を画面に描画して、計算の頃合をユーザーに知らせる。

６．他のマーカーに移る
    ユーザーはこの情報を見て計算が大体終わったことを知り、次のマーカーの処理に移ります。

７．全部終わったら、モードを戻す
    上記の処理を、「同時に表示できるすべてのマーカー」に対して行えば、基本計算は終了です。確認モードに戻して、ちゃんと計算できているかをチェックします。

８．全体の再計算
    全体的に上手くいっていない場合は、すべての数値をリセットして、再計算を行います。

９．個々のデータのみ再計算
    いくつかのマーカーのみが上手くいっていない場合は、該当のマーカーのみをリセットして、再計算することもできます。

１０．データの保存
    最後に、このようにして作成したデータを保存し、再起動時や他のプログラムで使用できるようにします。


以上が、関係値計算時の大まかな処理です。