ARToolKitのtwoView　その①　カメラ間の関係

ARToolKitのtwoViewを使ったプログラム、その①

カメラ間の関係を保持し、それを使ってマーカーを補間します。
ここでも、安定化と似たような計算を行います。


今回は動画では短すぎるので、画像のみです。

　　　

　　　



--- < 処理の概要 > ---

まず、どちらのカメラにもマーカーが映っている場合に、以下のような計算をします。

・"マーカー→カメラ１"、"マーカー→カメラ２"　が分かっている。
・"マーカー→カメラ１"を反転して"カメラ１→マーカー"にする。
・"カメラ１→マーカー→カメラ２"という行列計算を行い、”カメラ１→カメラ２”を取得する。

次に、片方のカメラでマーカーが見つからなかった場合に、次のような計算で補間を行います。

カメラ１のみでマーカーが見つからなかった場合
・”カメラ１→カメラ２”、"マーカー→カメラ２"　が分かっている。
・”カメラ１→カメラ２”を反転して、”カメラ２→カメラ１”にする。
・"マーカー→カメラ２→カメラ１"という行列計算を行い、"マーカー→カメラ１"を取得する。

カメラ２の場合も同様です。

これで、片方のカメラにさえマーカーが映っていれば、
マーカーが見えなくてもその位置を特定することができます。



--- < 処理の特徴 > ---

この方法を使うと安定化にも繋がりますが、そのために以下のような制限が付きます。

・一番最初に、２つのカメラに同じマーカーを映すなどして、変換行列を計算する。
・片方のカメラが動いた場合、変換行列を再計算する。
・両方のカメラでマーカーを発見できないときは、補間ができない。

等々です。
これを解決するためには、いくつか方法が考えられます。

１．カメラを絶対に動かさないようにする。
２．２つのカメラを固定して、変換行列を変えないまま移動できるようにする。
３．カメラ１に、マーカーとカメラ２が必ず映るようにして、カメラ２にもマーカーを付ける。

こんなところでしょうか。
他にも方法がありそうですね。



--- < 最後に > ---

上記のように、twoViewを使うには少し工夫をしないといけないようです。
ですが、そこから得られる機能には、いろんな使い道がありそうです。