PTAMの解析 - 3 処理プロセスの遷移図

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前回の処理プロセス概要に、該当するソースの関数名を割り振り、遷移図にしました。

この図は、PTAMのソースをそのまま図に書いたものでないということに注意してください。
論文での主要な処理に合わせて、ソースの処理はいくつか省かれています

--------- < メイン処理 > ---------
以下の処理をループさせます。
ptam_frow_01.gif
--------- < 1.マップの初期化 > ---------ptam_frow_01.gif
--------- < 2.トラッキング > ---------

ptam_frow_01.gif
--------- < 3.マップの更新 > ---------
これはスレッドで実行され、ステレオの初期化以下がループします。
ptam_frow_01.gif

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このページは、PipeRが2009年3月20日 09:34に書いたブログ記事です。

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